Prihlásenie

Problematikou dizertačnej práce je oblasť multiagentových a multirobotických systémov so zameraním sa na ich správanie v úlohách prieskumu terénu. Cieľom práce je návrh takého multirobotického systému, ktorý je schopný plniť úlohu prieskumu pri možnom zlyhaní niektorých z robotov. Navrhnuté techniky súčasne uvažujú o nepresnostiach a chybách vznikajúcich v systéme. V práci je popísaný návrh, ako aj overenie značkovacieho algoritmu so skráteným návratom pre urýchlenie pokrytia prostredia. Ďalšia časť overuje správanie sa multirobotického systému pri použití rôznej úrovne fúzie spracovávaných informácií. Vytvorené závery o zložení systému a spôsobe kooperatívneho spracovania informácií poskytujú základné východiská pre experimenty, ktoré overujú kooperatívne správanie sa multirobotick ého systému a jeho odolnosti voči vznikajúcim nepresnostiam a zlyhaniu robotov. Úloha bola experimentálne verikovaná na lokalizácii cieľa pri prieskume, pričom pri odhade vzniku chyby sa vychádzalo z teórie pravdepodobnostnej robotiky. Chyby boli potláčané technikou kooperácie, rozšíreným Kalmanovým filtrom, časticovým filtrom a časticovým filtrom s vá- hovaním. Experimenty boli vykonané na statickom, ako aj mobilnom systéme. Kľúčové slová: multiagentový systém, multirobotický systém, pravdepodobnostná robotika, zlyhanie robota, filtrácia, časticový filter, rozšírený Kalmanov filter.

The subject of dissertation thesis is the area of multiagent and multirobot systems focusing on their behaviour in the field of terrain exploration tasks. The goal of thesis is to design the multirobot system which is able to complete exploration mission with the possibility of any robot failure. The proposed techniques consider the inaccuracies and errors arising in the system. In thesis is described the design, as well as the verification of marking coverage algorithm with shorten return for speeding up of enviroment coverage. The next part veries behaviour of multirobot system with use of different level of information fusion. Created conclusions about system composition and the way of cooperative information processing provides basic starting points for experiments, that verify cooperative behaviour of multirobot system and its resistance against inaccuracies and failures of robots. The task was experimentally verified on target localization during the exploration, while for error estimation the theory of probabilistic robotics is used. The errors were suppressed using technique of cooperation, extended Kalman filter, particle filter and particle filter with weighting. Experiments were performed on static and also mobile system. Keywords: multiagent system, multirobotic system, probabilistic robotics, robotic failure, filtration, particle filter, extended Kalman filter.